焊接機器人是裝上了焊鉗或各種焊槍的工業(yè)機器人。工業(yè)機器人的運動控制系統(tǒng)涉及數(shù)學、自動控制理論等，內(nèi)容很多。
1 焊接機器人運動軸的構成
1.1 焊接機器人運動軸的定義
點焊與弧焊兩種機器人都是由典型6關節(jié)型（也稱6軸）工業(yè)機器人裝上焊鉗或焊槍而構成，因此，討論焊接機器人運動系統(tǒng)構成，亦即討論典型6關節(jié)工業(yè)機器人的
運動系統(tǒng)構成。顧名思義，典型6關節(jié)工業(yè)機器人有6個可活動的關節(jié)，每個關節(jié)的運動名稱都有定義，典型6關節(jié)工業(yè)機器人，每個關節(jié)的運動都由一個伺服電（動）
機驅(qū)動，每個電機都有各自的伺服控制系統(tǒng)。機器人“手”關節(jié)上所安裝的工具中心點（TCP）（對點焊鉗與電焊槍的TCP點，在相應的機器人結構中都作了規(guī)定）
的運動軌跡是多個關節(jié)伺服系統(tǒng)協(xié)同動作的結果。而機器人運動控制系統(tǒng)（ 器）的作用就是如何根據(jù)編程指令來指揮控制6個伺服電（動）機協(xié)同動作，以完成工具中
心點所要求實現(xiàn)的運動軌跡。
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