工業(yè)六軸機(jī)器人自由度（下）
近期，各機(jī)器人廠商紛紛發(fā)布最 新的人機(jī)協(xié)作機(jī)器人，它們幾乎全部都采用七個(gè)軸的冗余自由度工業(yè)機(jī)器人。國(guó)際知名機(jī)器人廠商紛紛發(fā)力，推出七軸機(jī)器人新產(chǎn)品，以搶占高端新市場(chǎng)，但真正產(chǎn)品化的七軸工業(yè)機(jī)器人與傳統(tǒng)的四軸、六軸的工業(yè)機(jī)器人相比，從產(chǎn)品種類(lèi)、銷(xiāo)售占比目前差距都十分明顯。
冗余自由度機(jī)器人的發(fā)展趨勢(shì)
六個(gè)自由度是具有完成空間定位能力的最 小自由度數(shù)，多于六軸的機(jī)器人，統(tǒng)一稱(chēng)為冗余自由度機(jī)器人。機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)研究旨在解決機(jī)器人機(jī)械臂的末端執(zhí)行器在到達(dá)空間某一位姿時(shí)，各關(guān)節(jié)的移動(dòng)或旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，是整個(gè)機(jī)器人學(xué)的基石和關(guān)鍵。隨著人類(lèi)文明的高速發(fā)展，在許多工業(yè)、高空、深海、核廢料及危險(xiǎn)作業(yè)環(huán)境中的工作都需要機(jī)器人來(lái)完成，這對(duì)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制的可靠性、可操作性、智能性提出更高的要求。未來(lái)，隨著其精度不斷增加，冗余自由度機(jī)器人在避障、克服奇異點(diǎn)、靈活性和容錯(cuò)性方面具有更多的優(yōu)勢(shì)，面對(duì)復(fù)雜的工作環(huán)境和多變的作業(yè)需求，冗余自由度工業(yè)機(jī)器人將擁有更多的用武之地。相信在不遠(yuǎn)的將來(lái)，它將取代人工進(jìn)行更加精密的操作。
近期，各機(jī)器人廠商紛紛發(fā)布最 新的人機(jī)協(xié)作機(jī)器人，它們幾乎全部都采用七個(gè)軸的冗余自由度工業(yè)機(jī)器人。國(guó)際知名機(jī)器人廠商紛紛發(fā)力，推出七軸機(jī)器人新產(chǎn)品，以搶占高端新市場(chǎng)，但真正產(chǎn)品化的七軸工業(yè)機(jī)器人與傳統(tǒng)的四軸、六軸的工業(yè)機(jī)器人相比，從產(chǎn)品種類(lèi)、銷(xiāo)售占比目前差距都十分明顯。
冗余自由度機(jī)器人的發(fā)展趨勢(shì)
六個(gè)自由度是具有完成空間定位能力的最 小自由度數(shù)，多于六軸的機(jī)器人，統(tǒng)一稱(chēng)為冗余自由度機(jī)器人。機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)研究旨在解決機(jī)器人機(jī)械臂的末端執(zhí)行器在到達(dá)空間某一位姿時(shí)，各關(guān)節(jié)的移動(dòng)或旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，是整個(gè)機(jī)器人學(xué)的基石和關(guān)鍵。隨著人類(lèi)文明的高速發(fā)展，在許多工業(yè)、高空、深海、核廢料及危險(xiǎn)作業(yè)環(huán)境中的工作都需要機(jī)器人來(lái)完成，這對(duì)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制的可靠性、可操作性、智能性提出更高的要求。未來(lái)，隨著其精度不斷增加，冗余自由度機(jī)器人在避障、克服奇異點(diǎn)、靈活性和容錯(cuò)性方面具有更多的優(yōu)勢(shì)，面對(duì)復(fù)雜的工作環(huán)境和多變的作業(yè)需求，冗余自由度工業(yè)機(jī)器人將擁有更多的用武之地。相信在不遠(yuǎn)的將來(lái)，它將取代人工進(jìn)行更加精密的操作。
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